直线二级倒立摆设备
序号 品目名称 技术参数 数量（套） 单价 单位
★1 直线二级倒立摆 （1）系统组成结构：
计算机+WinXP+Matlab2010B+GT400运动控制卡+交流伺服驱动器+交流伺服电机+倒立摆本体。
（2）倒立摆本体GLIP2002系列技术参数：
不锈钢导杆和工业齿型带，长×宽×高 < 1m×0.33m×1.057m。
摆杆长度（mm）：杆1为155 杆2为500；
摆杆重量（kg）：杆1为0.06 杆2为0.13；
U型连接块重（带编码器）（kg）：0.236；
转动范围：360°；
交流伺服电机功率：200W；
电机编码器分辨率：2500P/R；
摆杆编码器分辨率：600P/R；
电源要求：AC220V 3A；
带光电开关的防碰撞装置，配进口交流伺服驱动和电机，*大运动速度=6m/s，。
（3）GT-400-SV-PCI-EDU GT-400-SV型运动控制器；
基于DSP和FPGA硬件化高速运算处理；
总线 :ISA/ PCI
模拟量输出:4轴范围：-10V~+10V
编码器输入:4路四倍频增量式，*高频率8MHz
辅助编码器:2路四倍频增量式，*高频率8MHz
限位信号输入: 每轴左、右限位光隔
原点信号输入 :每轴1路光隔
驱动报警信号输入: 每轴1路光隔
驱动使能信号输出 :每轴1路光隔
驱动复位信号输出: 每轴1路光隔
通用数字信号输入: 16路光隔
通用数字信号输出:16路光隔
探针信号输入:占用1路通用数字输入信号
A/D :8路
看门狗:实时监控DSP工作状态
在板直线、圆弧插补:DSP底层实现
程序缓冲区:实现运动轨迹预处理
点到点运动:S-曲线、梯形曲线、速度控制和电子齿轮运动控制方式
滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈
硬件捕获:编码器Index信号+原点Home信号
安全措施: 设置跟随误差极限+设置加速度极限+设置控制输出极限
(4) 其他配置：
① ALIP-LM-100-C 直线运动组件；
②ALIP-R-2002 二级摆组件：每级带1个进口增量光电编码器；
③ALIP-EB-2002 直线二级摆电控模块；
④SLIP-DOS-2002 直线二级摆DOS版实验软件（含源代码）；
⑤S-UP-MAT Simulink通用软件实验平台； 12 29000.00 套
注：含17%增值税 |
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实验仪器装置
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