供应装配机械手 昆山利特
专门为装配而设计的机器人。与一般工业机器人比较，它具有精度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点。使用装配机器人可以保证产品质量，降低成本，提高生产自动化水平。
基本类型与结构常用的装配机器人主要有可编程通用装配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor for Assembly）即 PUMA 机器人和平面双关节型机器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA 机器人两种类型。
机器人一般有 5或6个自由度,即腰、肩、肘的回转以及手腕的弯曲、旋转和扭转等功能（图1[ PUMA机器人结构]）。其控制系统由微型计算机、伺服系统、输入输出系统和外部设备组成。采用VALⅡ作为编程语言,例如语句“APPRO PART，50”表示手部运动到PART上方50mm处。PART的位置可以键入也可示教 VAL具有连续轨迹运动和矩阵变换的功能。
SCARA机器人大量的装配作业是垂直向下的,它要求手爪的水平(X，Y)移动有较大的柔顺性，以补偿位置误差。而垂直(Z)移动以及绕水平轴转动则有较大的刚性,以便准确有力地装配，另外还要求在绕Z轴转动时有较大的柔顺性，以便于键或花键配合。SCARA机器人的结构特点满足了上述要求）。其控制系统也比较简单,如SR-3000机器人采用微处理机对三轴（直流伺服电机）实现半闭环控制，对S轴（步进电机）进行开环控制。编程语言采用与 BASIC相近的SERF。*新版本Level4具有坐标变换、直线和圆弧插补、任意速度设定、以文字命名的子程序以及检错等功能。SCARA机器人是目前应用较多的类型之一。
应用装配机器人主要用于各种电器制造（包括家用电器,如电视机 录音机、洗衣机、电冰箱、吸尘器）、小型电机、汽车及其部件、计算机、玩具、机电产品及其组件的装配等方面。 |
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